Vanaf de oprichting in 1829 bestaat er tussen het regiment Grenadiers en Jagers en het Huis van Oranje een hechte band. Op 7 juli van dat jaar tekent Koning Willem I een Koninklijk Besluit, waarin is bepaald dat de Grenadiers en Jagers zijn voorbestemd  'om onmiddellijk onder Ons Oog dienst te doen'. In 1948 krijgt het regiment de gardestatus toegekend, een eer die het deelt met de het Garderegiment Fuseliers Prinses Irene. 

​

De bijzondere band tussen koning en regiment straalt ook af op het museum. In de archieven uit 1885 lezen we: 'Het doel van het museum is om de geschiedenis van de Grenadiers en Jagers alsmede de band tussen het regiment en het Huis van Oranje in beeld en geschrift te illustreren'.

 

Tal van koninklijke schenkingen en bezoeken vallen het museum in de loop der tijd ten deel. Een pronkstuk in ons museum is het 'Register van Geschooten Punten', dat in 1871 door Koning Willem III is geschonken. In 1891 schenkt Koningin-moeder Emma voorwerpen van wijlen Koning Willem III, zoals zijn uniformen van kolonel der Grenadiers en kolonel der Jagers. In 1892 brengen koningin Emma en de toenmalige prinses Wilhelmina een bezoek aan het museum.

 

In ons museum bevindt zich het Alexanderfanion. Dit fanion is geschonken door Koning Willem III als eerbetoon aan zijn broer Prins Alexander, waarmee hij samen bij de Grenadiers heeft gediend. 

 

In 1904, bij het 75 jarig bestaan van Grenadiers en Jagers, schenkt koningin Emma twee schellenbomen aan het regiment. Deze schellenbomen bevinden zich in het museum en zijn tot op de dag van vandaag onderdeel van het ceremonieel rondom Prinsjesdag. 

 

In de jaren erna mag het museum zich met regelmaat blijven verheugen in de belangstelling van leden van het Koninklijk Huis. Tijdens hun regeerperiode bezoeken ook H.M. Koningin Wilhelmina en H.M. Koningin Juliana het museum en begiftigen het met schenkingen. Z.K.H. Prins Bernhard bezoekt het museum meerdere malen.

 

In 2009 heeft de Prins van Oranje het huidige museum in Schaarsbergen geopend. Enkele jaren later bezoekt H.K.H. Prinses Maxima het museum, in 2022 gevolgd door een bezoek van Z.M. de Koning.